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一種360度旋轉自由抓取機械抓手中組合軸的5052鋁板部件分解圖


為本發明實施例提供的一種360度旋轉自由抓取機械抓手中組合軸的部件分解圖，圖中，31內環，32旋轉軸承，33外環，311后擋邊，312前擋邊，
313抓取驅動連接耳，331上手指連接耳，333下手指連接耳。具體實施方式】[0015]下面結合附圖對本發明做進一步說明。下列實施例僅用于說明本發明，但并不用來限定本發明的實施范圍。[0016]本發明涉及一種360度旋轉自由抓取機械抓手，具體包括:5052鋁板抓手支架I旋轉軸桿2組合軸3抓手手指(4a,一種360度旋轉自由抓取機械抓手的制作方法【專利摘要】本發明涉及一種360度旋轉自由抓取機械抓手。4b,連接推桿件(5a,5b,連接軸承(6a,6b,抓取驅動組件7和旋轉驅動組件8;所述5052鋁板抓手支架I前端設有連接軸承6a后端設有連接軸承6b通過5052鋁板抓手支架I可將整個機械抓手裝置安裝到機械臂上，機械臂帶動機械抓手裝置到相應的工作工位;所述旋轉軸桿2端與抓手手指(4a4b鉸接，另一端穿過連接軸承6a連接到連接軸承6b上，與5052鋁板抓手支架I轉動連接，旋轉軸桿25052鋁板抓手支架I與抓手手指(4a4b之間的部位上設有組合軸3;所述組合軸3由內環31轉動軸承32和外環33組成;所述內環31為圓形中空結構，組合軸3通過內環31中空結構貫穿于旋轉軸桿2上，內環31兩端設有擋邊:其中靠近5052鋁板抓手支架I側為后擋邊311靠近抓手手指(4a4b側為前擋邊312后擋邊311上設有抓取驅動連接耳313;所述轉動軸承32設置于內環31與外環33之間，通過前擋邊311和后擋邊312將轉動軸承32和外環33保持在內環31上的軸向固定，通過轉動軸承32作用，內環31和外環33實現相對旋轉轉動;所述外環33上設置有上手指連接耳331和下手指連接耳332上手指連接耳331通過接推桿5a與抓手手指4a連接，下手指連接耳332通過連接推桿5b與抓手手指4b連接；所述抓取驅動組件7由直線執行裝置71直線執行裝置固定架72和抓取連接桿73組成，所述直線執行裝置71通過直線執行裝置固定架72固定于5052鋁板抓手支架I上，直線執行裝置71活動端通過抓取連接桿73與抓取驅動連接耳313連接，直線執行裝置71驅動組合軸3沿旋轉軸桿2軸向往返直線運動，帶動抓手手指(4a4b旋轉，從而實現抓手的抓取動作；所述旋轉驅動組件8包括旋轉電機81電機固定架82和旋轉傳動機構83所述旋轉電機81通過電機固定架82固定于5052鋁板抓手支架I上，所述旋轉傳動機構83由主齒輪831和從動齒輪832組成，且主齒輪831和從動齒輪832相互咬合;主齒輪831連接于旋轉電機81輸出端，從動齒輪832固定于旋轉軸桿2上;旋轉電機81旋轉運動，通過主齒輪831和從動齒輪832傳遞，驅動旋轉軸桿2做360度旋轉運動。[0017]所述內環31為圓形中空結構；組合軸3旋轉軸桿2上做往返直線運動的行程內，旋轉軸桿2橫截面也為圓形；內環31中空內圓與旋轉軸桿2圓軸部分過盈配合，兩個圓形結構的組合，使得內環31既可沿旋轉軸桿2做直線運動，又能與旋轉軸桿2相互旋轉轉動。[0018]所述旋轉軸承32為可同時承受軸向載荷和徑向載荷的深溝球軸承。

       

 [0019]所述直線執行裝置71可以是液壓油缸、氣缸、5082鋁板電動推桿或電液推桿等直線運動執行器。

   [0020]本實施例中，抓取驅動組件7與組合軸內環31連接，驅動組合軸3沿旋轉軸桿2做往返直線運動，帶動抓手手指(4a4b實現抓取動作;旋轉組件8與旋轉軸桿2連接，旋轉電機81驅動旋轉軸桿2實現抓手的旋轉動作;組合軸3沿旋轉軸桿2做直線運動的同時，組合軸外環33抓手手指(4a4b和旋轉軸桿2起相對內環31可做自由的旋轉運動，實現了抓手的抓取動作與旋轉動作之間無相互干擾運行，抓手手指(4a4b隨旋轉軸桿2旋轉到任意角度時，手指可做任意伸張的抓取動作。[0021]以上所述，僅為本發明的較佳的具體實施方式】但本發明的保護范圍并不局限于此，任何熟悉本技術領域的技術人員在本發明揭露的技術范圍內，可輕易想到變化或者替換，都應涵蓋在本發明的保護范圍之內。因此，本發明的保護范圍應該以權利要求的保護范圍為準。主權項】1.一種360度旋轉自由抓取機械抓手，其特征在于，包括:5052鋁板抓手支架，旋轉軸桿，組合軸，抓手手指，連接推桿，連接軸承，抓取驅動組件和旋轉驅動組件;所述5052鋁板抓手支架上設有連接軸承，通過5052鋁板抓手支架可將整個機械抓手裝置安裝到機械臂上，機械臂帶動機械抓手裝置到相應的工作工位;所述旋轉軸桿一端與抓手手指鉸接，另一端與連接軸承連接，抓手手指與5052鋁板抓手支架之間的部位設有組合軸;旋轉軸桿與5052鋁板抓手支架通過連接軸承的轉動連接，使5052鋁板抓手支架與旋轉軸桿軸向相對固定，繞旋轉軸桿徑向做相對旋轉運動；所述組合軸由內環，轉動軸承和外環組成，所述內環上設有抓取驅動連接耳，與抓取驅動組件連接，外環上設置有手指連接耳，通過連接推桿與抓手手指連接，所述內環為圓形中空結構，組合軸通過內環中空結構貫穿于旋轉軸桿上;所述轉動軸承設置于內環與外環之間，所述內環兩端設有擋邊，內環擋邊將轉動軸承和外環保持在內環上的軸向固定，通過轉動軸承的作用，內環和外環實現相對旋轉轉動；所述抓取驅動組件由直線執行裝置，固定架和連接桿組成，所述直線執行裝置通過固定架固定于5052鋁板抓手支架上，直線執行裝置活動端通過連接桿與組合軸內環上的抓取驅動連接耳連接，直線執行裝置驅動組合軸沿旋轉軸桿軸向做往返直線運動，實現抓手手指的抓取動作；所述旋轉驅動組件包括電機固定架，旋轉電機和旋轉傳動機構，所述旋轉電機通過電機固定架固定于5052鋁板抓手支架上，旋轉電機輸出端與旋轉傳動機構傳動連接;所述旋轉傳動機構輸入端與旋轉電機傳動連接，輸出端與抓手旋轉軸桿連接;旋轉電機通過旋轉傳動機構，驅動抓手旋轉軸桿做360度旋轉運動。2.根據權利要求1所述的一種360度旋轉自由抓取機械抓手，其特征在于，所述組合軸內環為圓形中空結構，組合軸在旋轉軸桿上做往返直線運動的區域內，旋轉軸桿橫截面也為圓形;組合軸內環與旋轉軸桿的結構及組合軸內環與旋轉軸桿之間設置的機構，保證組合軸內環既能沿旋轉軸桿做直線運動又能與旋轉軸桿相對轉動。3.根據權利要求1所述的一種360度旋轉自由抓取機械抓手，其特征在于，所述組合軸內環上，抓取驅動連接耳數量根據抓取直線執行裝置數量相對設置;組合軸外環上，手指連接耳數量根據抓手手指數量相對設置。4.根據權利要求1所述的一種360度旋轉自由抓取機械抓手，其特征在于，所述組合軸中旋轉軸承為可同時承受軸向載荷和徑向載荷的軸承。5.根據權利要求1所述的一種360度旋轉自由抓取機械抓手，其特征在于，所述抓取驅動組件中的直線執行裝置包括但不限于液壓油缸，氣缸，電動推桿或電液推桿。6.根據權利要求1所述的一種360度旋轉自由抓取機械抓手，其特征在于，所述旋轉驅動組件中驅動傳動機構包括但不限于齒輪傳動機構，皮帶傳動機構或鏈條傳動機構。文檔編號】B25J9/12GK106003016SQ201610590678公開日】2016年10月12日【申請日】2016年7月26日【發明人】李 杰 申請人】李 杰